智能机器人研究团队以“智能综合自动化高校重点实验室”、“控制科学与技术”广西重点学科为依托，主要从事智能机器人、工业过程自动控制技术、深度学习与视觉检测、自动化生产线的设计和装配等领域的应用基础和应用研究。团队拥有良好的科研基础和高素质的研究队伍，具备较强的从事技术研究和开发的能力，已取得多项国家级科研成果及奖励，共同承担国家自然科学基金2项，承担含广西自然科学基金（1项）、青年基金（1项）及广西高校非线性电路与光通信重点实验室项目（1项）在内的省部级项目3项，承担企业横向委托课题2项，项目到位总经费100余万元。获中国研究生电子设计竞赛一等奖、中国研究生设计竞赛优秀指导教师奖、广西科学技术三等奖、广西大学生课外学术科技作品竞赛二等奖。发表学术论文五十余篇，其中SIC、EI收录30余篇，获得发明专利授权2件，实用新型专利10件，软著3件。

目前团队科研成员20余名，校级教学名师1名，硕士生导师4名，其中教授1名、副教授2名、博士2名，在读硕士研究生19人。

u 核心团队成员

伍锡如 博士、副教授、硕士生导师。中国自动化学会委员、leyu乐鱼(中国)官方网站电子工程与自动化学院副院长。

主要从事智能机器人、深度学习、视觉检测研究。

近年来，主持国家自然科学基金2项，省部级科研项目4项；

在《Fuzzy Sets and Systems》，《Nonlinear Dynamics》《Neurocomputing》，《Cognitive Neurodynamics》，《Industrial Robot》，《Journal of Systems Engineering and Electronics》等著名国际国内期刊发表论文16篇，其中SCI/EI检索20篇。出版专著1部，出版教材1部，申请发明专利20余项。

周萍 教授，硕士生导师。

主要从事语音识别新技术、家居系统智能化技术在网络中的应用和计算机应用技术。

主持和参与国家自然科学基金、广西自然科学基金、广西重点实验室基金等项目10余项。

在国内外发表论文30余篇。获得leyu乐鱼(中国)官方网站教学名师、广西教学成果奖等奖项。

  陈乐庚 副教授 、硕士生导师。

主要从事智能控制、计算机控制及自动化生产线装配等研究。

近年来，主持和参与国家自然科学基金、广西自然科学基金、桂林市科技开发项目等项目10余项。

主要成果成功应用于国内外大型设备及生产线的自动控制系统中。在国内外发表论文10余项。

李晓 博士，讲师。

  主要从事分数阶系统辨识与控制以及非线性系统控制问题研究。

参与国家863计划课题，中国博士后科学基金，高等学校博士点学科专项科研基金以及河北省自然科学基金等多项科研项目。

发表学术论文6篇，其中SCI收录1篇，EI收录3篇。

u 研究方向

u 主要成果

1. 中国研究生设计竞赛一等奖“多履带式全向移动机器人平台”；

2. 中国研究生设计竞赛优秀指导教师“多履带式全向移动机器人平台”；

3. 广西科学技术三等奖“纯电动汽车动力电池SOC精准估算及分层协同均衡的智能化管理技术与应用”

4. “挑战杯”广西大学生课外学术科技作品竞赛二等奖

5. 广西教学成果二等奖

u 主要项目

1. 国家自然基金青年基金项目“跟随领航者多机器人协调与编队自修复控制研究”；

2. 国家自然基金地区基金“果实采摘机器人的智能识别与分数阶协调控制方法研究”；

3. 广西自然科学基金面上项目“复杂环境下移动机器人视觉导航关键技术研究”；

4. 广西高校非线性电路与光通信重点实验室项目“移动机器人的视觉检测与非线性控制方法研究”；

5. 青年基金项目“基于复杂网络同步理论的多机器人协调规划与控制算法理论研究”；

6. 桂林市科学技术局项目“先进制造与现代装备技术研究与应用”；

7. 德赛西威校企合作项目“基于AI技术的视觉检测系统合作开发”。

u 授权专利

1. 一种象鼻式的全自动夜间回收高尔夫球机器人，发明专利（ZL201710172017.9）；

2. 一种基于图像处理的自动识别和定位摆棋机器人，发明专利（ZL201610178744.1）；

3. 一种多履带式全向移动平台，实用新型专利（ZL201620634869.6）；

4. 一种象鼻式的全自动夜间回收高尔夫球机器人，实用新型专利（ZL201720279853.2）；

5. 一种基于RGBD的智能抓取机器人，实用新型专利（ZL201721581778.4）；

6. 一种带有可提升结构的全向移动机器人底盘，实用新型专利（ZL201720297133.9）；

7. 一种具有带自动稳定装置的激光雷达的室外自主移动机器人，实用新型专利（ZL201621180414.8）；

8. 一种基于图像处理的自动识别和定位摆棋机器人，实用新型专利（ZL201620239835.7）；

9. 一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人，实用新型专利（ZL201520047593.7）；

10. 一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手，实用新型专利（ZL201520049968.3）；

11. 一种快速抓取灯罩的并联机器人，实用新型专利（ZL201822244489.3）；

12. 一种自动气氛保护焊接装置，实用新型专利（ZL201920055390.0）；

13. 基于Android平台下手机智能好友定位系统，软著（2018SR583421）；

14. 基于图像聚类的交通标志CNN快速识别算法软件，软著（2018SR152557）；

15. 基于CNN的工业分拣机器人快速视觉识别软件，软著（2016SR2015023）。

u 实验平台

1. 六轴工业机器人智能测控研究开发平台

主要参数

• 最长伸长半径：648.7mm

• 最大合成速度：mm/s

• 载荷：4 Kg(N)

• 运动重复精度：±0.02 mm

• 工作环境温度：0-40 ℃

• 主要研究领域

• 研究六自由度工业机械臂智能控制算法，其中包括建模分析、运动规划、稳定性控制；

• 研究工业分拣领域的视觉识别算法：如复杂工件的快速检测识别算法，多目标快速识别定位算法等。

2. UR3人机协作机器人

主要参数

• 有效负载: 3公斤

• 工作范围: 500毫米

• 关节范围: +/- 360°度，末端轴无限旋转

• 最大速度: 180°/s TCP速度: 1 m/s

• 可重复精度: +/- 0.1毫米

• 自由度: 6个旋转关节

• 编程: Polyscope 图形化用户界面，12寸触摸屏带固定支架

• 人机协作: 15个高级安全配置功能

• 主要功能

• 研究工业领域的图像识别算法，如物件抓取算法，工业分拣算法等；

• 研究多自由度的工业机械臂的稳定性控制，路径规划算法，以及工业装配算法等。

3. 果蔬采摘机器人

主要参数

• 最大展开半径：850mm

• 移动平台移动速度：234mm/s~471mm/s

• 机械臂关节角度运动范围及速度：运动角度范围为180°，最大运动速度为60°/s（第一、四关节）;运动角度范围为120°，最大运动速度为60°/s（第二、三关节）

• 采摘允许的误差范围：±2 mm

• 主要功能

• 果蔬采摘机器人将柔性机械臂及末端执行器、视觉识别、四轮驱动以及远程控制等技术融合一体，实现自主识别自动采摘等功能，旨在克服采摘周期过长和提高采摘成功率等问题。

4. Baxter人机互动机器人

主要参数

• 末端执行器最大速度≥0.6m/s；

• 最大单臂展≥1.025m；

• 手臂与躯干接触面直径≥0.33m；

• 机器人高度（无底座）≥0.925m

• 额定有效负载≥2.2Kg

• 摄像头最大分辨率：1024*600

• 支持ROS系统，可在ROS系统下进行二次开发。

• 主要功能

• Baxter是一款人机互动机器人，它不需要专门的编程人员和编程系统，只需要工人带动它的手臂进行运动，就可以完成一次简单编程，并用于工业生产。

• 研究协作工业机器人实验平台的搭建，特别是基于开源机器人操作系统

• 研究机器人协同控制算法

5. KUKA移动机器人

主要参数

旋转角度：A1：±169° A2：-65°至+90°

A3：-151°至+146° A4：±102.5° A5：±167.5°

总臂长：655mm

主要功能

KUKA 机器人采用四轮驱动技术，使用麦克纳姆轮为驱动轮，低重心设计，具有很好的稳定性，能全自由度行走。双机械臂各有五个转动轴。多用于路径规划和建立相应的动力学和运动学模型，分析和建立误差模型。

6. 多履带式全向移动机器人

创新点：★团队独立自主制作完成

★采用被动转向式履带结构实现全向运动

优点：

1、解决了现有的全向移动平台存在的运载能力低，运动过程存在振动和颠簸，存在额外转向驱动结构等问题。

2、不需要主动转向舵来维持和改变每个履带的运动方向，使用更加灵活。

3、对地面环境要求低，可以工作在较为恶劣或者颠簸晃动的路面环境下。

4、履带式结构可以承载重型负载。